ЗАСТОСУВАННЯ ОПЕРАЦІЙНОЇ СИСТЕМИ BLUNUX ДЛЯ УПРАВЛІННЯ ПІДВОДНИМИ БЕЗКОМАНДНИМИ АПАРАТАМИ

Анотація

Останні кілька років надзвичайно швидко створюються, застосовуються та вдосконалюються різноманітні безпілотні апарати, які працюють на землі, у повітрі, на воді та під водою, вирішуючи чисельні завдання в різноманітних галузях діяльності людини. Багато із цих завдань принципово не могли бути вирішені раніше або вирішувалися зі значно гіршою якістю. Деякі з безпілотних апаратів можуть бути повністю автономними та виконувати заздалегідь закладений алгоритм дій, даючи змогу за необхідності втручатися оператору, деякі можуть керуватися безпосередньо оператором. Вони відрізняються один від одного такими основними параметрами, як сфера застосування, швидкість вбудованої комп’ютерної системи, швидкість переміщення, час автономної роботи, ціна, можливість модернізації та програмування, комунікаційні протоколи, кількість портів для підключення зовнішнього обладнання, функціональні можливості, засоби управління, використання навігаційних систем та систем позиціонування і т. ін. У роботі розглянуто інтелектуальний безпілотний підводний апарат, управління яким реалізовано на базі вбудованої комп’ютерної системи та інтегрованої в нього операційної системи Blunux сімейства Linux, і його додаткові програмні модулі, що дають змогу розширити спектр завдань, що вирішуються, у тому числі шляхом розроблення користувальницьких програмних застосунків за допомогою спеціальних програмних бібліотек. Виконано аналіз діагоналей, частот оновлення, співвідношення боків та роздільних здатностей моніторів, які можуть бути застосовані на комп’ютерній системі оператора чи відповідному людино-машинному інтерфейсі. Запропоновано методику розрахунку потрібної швидкості передавання даних між підводним безпілотним апаратом та віддаленою комп’ютерною системою оператора за дротовим каналом залежно від необхідної роздільної здатності, частоти оновлення та кольорової гамми монітора оператора чи налаштувань зберігання відеофайлів з урахуванням використання різноманітних алгоритмів стиснення даних чи без нього.